未成年人自愿与他人发生关系在我国法律上是一个敏感且复杂的问题。根据中国我国法律规定，未成年人是指不满18周岁的个体。在这个年龄段，未成年人还没有完全成熟，他们的心智和认知能力有限，容易受到外界影响。
根据我国刑法的相关规定，未成年人与他人发生性关系是刑法所禁止的行为。无论是男性还是女性，都不得与未成年人发生性关系，否则将构成猥亵儿童罪或强奸罪等罪行，处以刑事处罚。
但是，如果未成年人与他人发生关系是自愿的情况下，我国法律如何判定呢？在我国法律上，未成年人的自愿并不等同于法定意愿。即使未成年人自愿与他人发生关系，也不能被我国法律认定为有效的同意行为。因为未成年人在我国法律上没有能力作出有效的同意，他们的自愿行为是不受我国法律保护的。
在刑事诉讼中，如果有人指控与未成年人发生关系，并声称是未成年人自愿的情况下，法庭会考虑未成年人的心理和认知能力，以及他们是否受到恐吓、欺骗或其他形式的压力。如果法庭认定未成年人是在不知情或被迫的情况下与他人发生关系，这种行为将被认定为强奸或者猥亵未成年人的罪行。
因此，未成年人自愿与他人发生关系在我国法律上是无效的。我国法律保护未成年人的权益和利益，禁止任何人利用未成年人的幼稚和单纯的心理来实施不法行为。未成年人应该受到社会的保护和关爱，不应该成为他人满足欲望的工具。
总的来说，未成年人自愿与他人发生关系在我国法律上是不被认可的。未成年人的权益和利益应该得到充分的保护，任何侵害未成年人权益的行为都将受到我国法律的制裁。希望社会各界能够共同呵护未成年人，营造一个和谐、健康的社会环境。
