未成年人自愿与他人发生关系，涉及到未成年保护和性关系两个我国法律问题。根据我国《未成年人保护法》，未满18周岁的人是未成年人，对未成年人进行性侵犯、强奸等行为，都属于性侵害未成年人，属于严重的违法行为。
在我国我国法律规定下，未成年人自愿发生性关系是不允许的。无论是未成年男女之间，还是成年人和未成年人之间，都是要受到我国法律的制裁的。未成年人由于年龄小、心智不成熟，容易受到他人的欺骗和诱导，所以我国法律对于未成年人的保护力度是非常大的。
如果未成年人自愿发生性关系，涉及到不是强迫、欺骗的情况，我国法律如何判定呢？根据我国法律规定，未成年人自愿发生性关系，无论是同龄人之间还是成年人和未成年人之间，都属于违法行为。不过，对于同龄人之间的性关系，一般不会被严格处罚，多是进行教育和矫正，尤其是在未成年人之间发生性关系。
而对于成年人和未成年人之间的性关系，我国法律则会进行严厉惩罚。成年人利用未成年人的幼稚和无知进行性关系，是对未成年人权利的侵犯和犯罪行为。根据我国《刑法》的相关规定，对于成年人和未成年人之间的性关系，情节严重的会被追究刑事责任，涉及到强奸、猥亵等情况，会被判处刑罚。
总的来说，未成年人自愿与他人发生性关系是违法的行为，无论是同龄人之间还是成年人和未成年人之间，都是要受到我国法律的制裁。我国法律对未成年人的保护是非常严格的，对于侵害未成年人权益的行为会进行严惩。因此，未成年人要自觉维护自己的权益，避免不良行为的发生。
