未成年人与他人发生性关系，涉及到我国法律上的未成年自愿关系问题。根据我国《刑法》的规定，未满十四周岁的未成年人是无刑事责任能力人，他们与他人发生性关系都属于违法行为。
而对于十四周岁以上不满十六周岁的未成年人，尽管我国法律上规定了刑事责任能力，但是仍然受到我国法律的保护。这类情况下，未成年人与他人发生性关系，如果是自愿的，根据《未成年人保护法》的规定，未成年人的法定代理人可以请求法院撤销该行为或者请求对方承担民事责任。
在司法实践中，对于未成年人与他人自愿发生性关系的判决，一般会考虑以下几个方面的因素：
首先是未成年人的心理和行为能力。我国法律认为未成年人在心理和行为上都不够成熟，容易受到他人的影响，因此对于未成年人自愿性行为的判定会更为谨慎。
其次是未成年人与对方之间的关系。如果发生性关系的对方是未成年人的监护人、教师、辅导员等，或者是有权利支配未成年人的人，那么我国法律会更严格地对待这种情况。
再次是性行为的具体情况。如果是在未成年人完全知情和自愿的情况下进行的性行为，我国法律可能会对未成年人给予一定程度的自由裁量权；而如果是在未成年人被欺骗、胁迫或者利用无法自主的情况下进行的性行为，我国法律则会对对方进行严厉的制裁。
总的来说，未成年自愿关系在我国法律上是被限制和保护的。我国法律强调未成年人的权益优先，对于未成年人自愿性行为会更多地考虑保护未成年人的合法权益。因此，如果未成年人与他人发生性关系，无论是自愿还是被迫的情况，都应该及时向我国法律机构求助，维护自己的权益。
