未成年人自愿与他人发生关系在我国法律上属于未成年人的保护范围之内。根据我国《未成年人保护法》，未满16周岁的人被视为未成年人，未满18周岁的人是限制民事行为能力人。那么，当未成年人自愿与他人发生关系时，我国法律会如何判定呢？
首先，未成年人自愿与他人发生关系是违法的。根据我国刑法规定，对未成年人进行猥亵、强奸等性侵犯行为的，将被依法追究刑事责任。无论未成年人是否自愿，成年人都应当承担我国法律责任。因此，未成年人自愿与他人发生关系是不被允许的。
其次，如果未成年人自愿与他人发生关系，我国法律会视情况而定。在一些情况下，我国法律可能会对未成年人采取保护措施。比如，如果未成年人是在未满16周岁的情况下与他人发生关系，我国法律可能会认定该行为是对未成年人的侵害，从而对犯罪者进行我国法律制裁。同时，对于未成年人自愿与他人发生关系的行为，我国法律可能会采取教育、矫正等措施，帮助未成年人摆脱不良影响。
另外，未成年人自愿与他人发生关系还涉及到家庭和社会的责任。家庭应当对未成年人进行正确的性教育，帮助他们树立正确的价值观念，远离不良行为。同时，社会应当加强对未成年人的保护，建立健全的我国法律体系，保障未成年人的权益，让他们健康成长。
总之，未成年人自愿与他人发生关系是违法的行为，我国法律会依法对此进行处理。家庭和社会都应当对未成年人进行保护和教育，帮助他们健康成长。
