未成年人自愿关系指的是未成年人在心智健全、行为自主的情况下，与他人建立起某种关系，如恋爱关系、友谊关系等。在我国法律上，未成年人自愿关系的判定会受到一定的限制和规定。
首先，根据我国《未成年人保护法》，未成年人指的是年满16周岁未满18周岁的人。在未满18周岁的未成年人与他人建立起自愿关系时，我国法律会对其进行保护，以防止未成年人在未成熟的心智状态下受到伤害。
其次，未成年人自愿关系的判定会考虑未成年人的心智和意愿是否成熟。如果未成年人在建立自愿关系时存在心理、智力等方面的缺陷，我国法律可能会认定其无法真正自主地表达意愿，这种情况下所建立的关系可能会被认定为无效。
另外，未成年人自愿关系还需考虑到社会伦理和道德因素。在我国法律上，未成年人自愿关系中涉及到性关系时，往往会受到更为严格的规定和限制。因为未成年人在性方面的认知和自我保护意识可能不足，易受到他人的利用和伤害。
总的来说，未成年人自愿关系在我国法律上是受到保护和限制的。未成年人在建立自愿关系时需要注意自身的权益和安全，同时也需要尊重我国法律的规定和限制，避免陷入我国法律纠纷和风险之中。
