未成年人与他人发生自愿关系，是指未满法定年龄的少年与他人自愿发生性关系。在我国法律上，未成年人由于年龄较小，心智不够成熟，容易受到他人的欺骗和利用，因此我国法律对此类行为有着明确的规定。
根据我国《刑法》第236条规定，对于未满14周岁的未成年人与他人发生性关系的行为，不论是否双方自愿，都将构成强奸罪，属于刑法禁止的行为。如果被告人以强奸未成年人罪被判处刑罚，最高可判处死刑。
对于14周岁以上但未满16周岁的未成年人，如果与他人自愿发生性关系，涉及“与未成年人发生性关系”的行为，将构成猥亵儿童罪。根据《刑法》第237条规定，对于猥亵未成年人的行为，可处3年以下有期徒刑、拘役或者管制。
然而，如果未成年人与他人发生性关系并不构成犯罪行为，即双方均为14周岁以上的未成年人，并且发生关系为自愿行为，那么应当依法进行处理。我国《未成年人保护法》第21条规定，对于14周岁以上的未成年人，其与他人发生自愿性关系的行为，应当依法保护未成年人的合法权益，同时对于涉及未成年人的行为应当依法进行惩处。
总的来说，对于未成年人与他人发生自愿关系的行为，要根据不同情况进行具体分析和处理。在任何情况下，都应该保护未成年人的权益，防止其受到伤害和侵害。同时，也要警惕未成年人可能存在的心理和行为问题，及时进行干预和教育，引导他们正确看待性关系，维护自身权益。
