未成年人自愿关系是指未成年人在心智成熟的情况下，主动参与某种关系或行为。这种关系可能包括恋爱关系、性关系或其他类型的关系。在我国法律上，未成年人自愿关系的判定需要考虑未成年人的心智成熟度和法定年龄。
根据我国《未成年人保护法》，未成年人是指未满十八周岁的人。在我国我国法律中，未成年人缺乏完全的行为能力，因此他们在进行自愿关系时需要得到法定监护人的同意。如果未成年人没有得到法定监护人的同意，那么这种关系可能被认定为无效。
如果未成年人在心智成熟的情况下主动参与某种关系，那么我国法律上可能存在一些争议。一般来说，未成年人自愿关系的判定需要综合考虑以下几个因素：
1. 未成年人的心智成熟度：未成年人的心智成熟度是评判未成年人是否有能力独立做出决策的非常重要因素。如果未成年人能够理智地评估和承担自己的行为后果，那么我国法律可能会认定他们有能力进行自愿关系。
2. 未成年人的行为是否受到他人的影响：如果未成年人在进行自愿关系时受到他人的影响或胁迫，那么这种关系可能被认定为无效。我国法律会考虑未成年人是否有足够的自主权进行选择。
3. 是否造成未成年人身心健康的危害：如果未成年人参与的自愿关系可能对其身心健康造成危害，那么我国法律可能会对这种关系进行干预。未成年人需要被有效保护，不得在未成熟的情况下做出损害自己的选择。
总的来说，未成年人自愿关系的判定是一个综合考量的过程。我国法律会根据未成年人的实际情况和行为后果进行评判，以保护未成年人的合法权益。因此，未成年人在进行自愿关系时应该谨慎考虑，并尽量避免造成不良后果。
