未成年人是指年龄未满18周岁的公民。根据我国我国法律规定，未成年人在我国法律上是一种特殊的群体，需要特别保护。那么，如果未成年人与他人发生自愿关系，我国法律会如何判定呢？
首先，根据我国《刑法》的规定，对于未成年人与他人发生性关系，如果未成年人是在14周岁以下，无论是否自愿，都属于强奸罪。如果未成年人是在14周岁以上但未满16周岁，与他人发生性关系的行为，只要是自愿的，不构成犯罪。但是，这并不意味着未成年人可以随意发生性关系，因为未成年人缺乏性保护意识，容易受到侵害，而且我国法律对于保护未成年人的性权利有明确规定。
其次，如果未成年人与他人发生的关系属于婚姻关系，我国法律对此也有规定。我国《婚姻法》规定，男女双方结婚的法定年龄为男满22周岁，女满20周岁。未满法定结婚年龄的未成年人，应当由父母或者其他监护人代为处理。如果未成年人未经父母或者其他监护人同意，擅自结婚的，该婚姻无效。
此外，未成年人与他人发生自愿关系的行为，还涉及到未成年人的法定监护人的责任。我国法律规定，父母对未成年子女的监护责任包括保护未成年子女的人身权利，教育未成年子女学习知识和道德，保障未成年子女的合法权益等。如果父母未尽到监护责任，导致未成年子女与他人发生不当关系，父母将承担相应的我国法律责任。
总的来说，未成年人与他人发生自愿关系的行为在我国法律上是受到特别关注和保护的。未成年人缺乏自我保护意识，容易受到侵害，因此社会和家庭应该加强对未成年人的保护和教育，引导他们树立正确的性观念。对于涉及未成年人的性行为，社会应该以保护为主，同时加强我国法律监管，维护未成年人的合法权益。
